잠수정 프로젝트-1 위치 추정(Odometry)

요즘 로봇 개발에 따른 잠수정의 프로젝트에 거의 손도 대지 않는다 물론 본체 방수를 위한 제작을 동생에게 맡겼지만 아무 소식도 없는 것도 내가 로봇을 만드는 데에 집중시킨 이유가 된 잠수정의 하드웨어 진행 사항은 지금 약 10%정도 진행된 프로그램을 위한 자료를 곧 준비해야 할 것으로 자료를 모으는 것에 자동차가 자동 운전을 하기 때문에 중요한 부분의 하나가 SLAM에서 공간을 추정하는 방식에 대한 연구이다.구현은 GPS, 카메라, 라이더, 초음파 등을 이용해서 하지만, OpenCV라이브러리에서 몇가지가 구현되고 있다고 보이지만, 잠수정은 지상 환경에 비해서 많은 약점이 존재하는 일단 수중 환경은 수영장 환경이 아니면 거의 카메라 시야를 확보하는 것은 불가능하다특히 서해와 연꽃이 피는 연못 등… 그렇긴 그리고 GPS를 사용한 위치 추정도 수중에서는 불가능하다 그래서는 남은 방법은 IMU+초음파를 이용하는 방법 정도가 남아 수면 위로 부유물을 띄우고 GPS를 달고 물 속과 직선에 꿰어?이건 안될듯다음논문들로 부터힌트를 얻어야겠다 Robust Visual Odometry in Underwater Environmenthttps://halajun.github.io/files/ocean18zhang.pdfAutonomous subsea interventionhttps://www.sciencedirect.com/science/article/pii/S2405896322025058지금 떠오르는 아이디어는 우선 수면 위에서 자율주행선을 이용하여 탐색하는 수중 지도를 먼저 그리고잠수정이 특징 디스크립터 검출 SIFT, SURF, ORB 등을 이용하도록 특징을 고르고 지도와 자신의 위치를 비교하는 방식을 고려하고 있다. 너무 어려운가?ww자율주행선이 고래나 상어를 스캔했을 때는? 정어리떼가 다니거나 대개 무리가 다니면???